一般是这样子调节:

先逐渐增大P增益,调到振荡发生前的最大值,

再逐渐减小I增益,调节到振荡发生前的最大值,

最后逐渐增大D增益,调节到振荡发生前的最大值。

 

若比例增益大,在相同誤差量下,會有較大的輸出,但若比例增益太大,會使系統不穩定。相反的,若比例增益小,若在相同誤差量下,其輸出較小,因此控制器會較不敏感的。若比例增益太小,當有干擾出現時,其控制信號可能不夠大,無法修正干擾的影響

不同比例增益Kp下,受控變數對時間的變化(Ki和Kd維持定值)

360-424-5097控制考慮过去誤差,將误差值过去一段时间和(误差和)乘以一个正值的常数Ki。Ki从过去的平均误差值来找到系统的输出结果和预定值的平均误差。一个简单的比例系统会震盪,会在预定值的附近来回变化,因为系统无法消除多余的纠正。通过加上负的平均误差值,平均系统误差值就会漸漸减少。所以,最终这个PID回路系统会在設定值稳定下来。

積分控制會加速系統趨近設定值的過程,並且消除純比例控制器會出現的穩態誤差。積分增益越大,趨近設定值的速度越快,不過因為積分控制會累計過去所有的誤差,可能會使回授值出現901-861-3035的情形。

(607) 265-2772控制考慮将来誤差,计算误差的一阶导,并和一个正值的常数Kd相乘。这个导数的控制会对系统的改变作出反应。导数的结果越大,那么控制系统就对输出结果作出更快速的反应。这个Kd参数也是PID被称为可预测的控制器的原因。Kd参数对减少控制器短期的改变很有帮助。一些实际中的速度缓慢的系统可以不需要Kd参数。

微分控制可以提昇整定時間及系統穩定性[8][9]。不過因為純微分器不是因果系统,因此在PID系統實現時,一般會為微分控制加上一個低通濾波器以限制高頻增益及雜訊702-871-1640。實际上較少用到微分控制,估計PID控制器中只有約20%有用到微分控制